mirror of
https://github.com/supleed2/ELEC50003-P1-CW.git
synced 2024-12-22 21:45:49 +00:00
GitHub
commit
dbe01b64ac
656
Control/data/command.js
Normal file
656
Control/data/command.js
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,656 @@
|
||||||
|
/* parser generated by jison 0.4.18 */
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
Returns a Parser object of the following structure:
|
||||||
|
|
||||||
|
Parser: {
|
||||||
|
yy: {}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
Parser.prototype: {
|
||||||
|
yy: {},
|
||||||
|
trace: function(),
|
||||||
|
symbols_: {associative list: name ==> number},
|
||||||
|
terminals_: {associative list: number ==> name},
|
||||||
|
productions_: [...],
|
||||||
|
performAction: function anonymous(yytext, yyleng, yylineno, yy, yystate, $$, _$),
|
||||||
|
table: [...],
|
||||||
|
defaultActions: {...},
|
||||||
|
parseError: function(str, hash),
|
||||||
|
parse: function(input),
|
||||||
|
|
||||||
|
lexer: {
|
||||||
|
EOF: 1,
|
||||||
|
parseError: function(str, hash),
|
||||||
|
setInput: function(input),
|
||||||
|
input: function(),
|
||||||
|
unput: function(str),
|
||||||
|
more: function(),
|
||||||
|
less: function(n),
|
||||||
|
pastInput: function(),
|
||||||
|
upcomingInput: function(),
|
||||||
|
showPosition: function(),
|
||||||
|
test_match: function(regex_match_array, rule_index),
|
||||||
|
next: function(),
|
||||||
|
lex: function(),
|
||||||
|
begin: function(condition),
|
||||||
|
popState: function(),
|
||||||
|
_currentRules: function(),
|
||||||
|
topState: function(),
|
||||||
|
pushState: function(condition),
|
||||||
|
|
||||||
|
options: {
|
||||||
|
ranges: boolean (optional: true ==> token location info will include a .range[] member)
|
||||||
|
flex: boolean (optional: true ==> flex-like lexing behaviour where the rules are tested exhaustively to find the longest match)
|
||||||
|
backtrack_lexer: boolean (optional: true ==> lexer regexes are tested in order and for each matching regex the action code is invoked; the lexer terminates the scan when a token is returned by the action code)
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
performAction: function(yy, yy_, $avoiding_name_collisions, YY_START),
|
||||||
|
rules: [...],
|
||||||
|
conditions: {associative list: name ==> set},
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
token location info (@$, _$, etc.): {
|
||||||
|
first_line: n,
|
||||||
|
last_line: n,
|
||||||
|
first_column: n,
|
||||||
|
last_column: n,
|
||||||
|
range: [start_number, end_number] (where the numbers are indexes into the input string, regular zero-based)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
the parseError function receives a 'hash' object with these members for lexer and parser errors: {
|
||||||
|
text: (matched text)
|
||||||
|
token: (the produced terminal token, if any)
|
||||||
|
line: (yylineno)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
while parser (grammar) errors will also provide these members, i.e. parser errors deliver a superset of attributes: {
|
||||||
|
loc: (yylloc)
|
||||||
|
expected: (string describing the set of expected tokens)
|
||||||
|
recoverable: (boolean: TRUE when the parser has a error recovery rule available for this particular error)
|
||||||
|
}
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
var command = (function(){
|
||||||
|
var o=function(k,v,o,l){for(o=o||{},l=k.length;l--;o[k[l]]=v);return o};
|
||||||
|
var parser = {trace: function trace () { },
|
||||||
|
yy: {},
|
||||||
|
symbols_: {"error":2,"command":3,"expr":4,"EOF":5,"move":6,"whitespace":7,"distance":8,"heading_angle":9,"percentage":10,"stop":11,"pstop":12,"stop_duration":13,"charge_to":14,"telemetry_reset":15,"help":16,"$accept":0,"$end":1},
|
||||||
|
terminals_: {2:"error",5:"EOF",6:"move",7:"whitespace",8:"distance",9:"heading_angle",10:"percentage",11:"stop",12:"pstop",13:"stop_duration",14:"charge_to",15:"telemetry_reset",16:"help"},
|
||||||
|
productions_: [0,[3,2],[4,7],[4,1],[4,3],[4,3],[4,1],[4,1]],
|
||||||
|
performAction: function anonymous(yytext, yyleng, yylineno, yy, yystate /* action[1] */, $$ /* vstack */, _$ /* lstack */) {
|
||||||
|
/* this == yyval */
|
||||||
|
|
||||||
|
var $0 = $$.length - 1;
|
||||||
|
switch (yystate) {
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
|
||||||
|
var inDist = Number(String($$[$0-4]).substr(0, ((String($$[$0-4]).length) - 2)));
|
||||||
|
var inHdg = Number(String($$[$0-2]).substr(0, ((String($$[$0-2]).length) - 3)));
|
||||||
|
var inSpd = Number(String($$[$0]).substr(0, ((String($$[$0]).length) - 1)));
|
||||||
|
moveCmd(inDist,inHdg,inSpd);
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
|
||||||
|
stpCmd();
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 4:
|
||||||
|
|
||||||
|
var inStpDur = Number(String($$[$0]).substr(0, ((String($$[$0]).length) - 1)));
|
||||||
|
pstpCmd(inStpDur);
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 5:
|
||||||
|
|
||||||
|
var inChrg = Number(String($$[$0]).substr(0, ((String($$[$0]).length) - 1)));
|
||||||
|
chrgCmd(inChrg);
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 6:
|
||||||
|
|
||||||
|
telRst();
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 7:
|
||||||
|
|
||||||
|
printHelpDetails();
|
||||||
|
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
table: [{3:1,4:2,6:[1,3],11:[1,4],12:[1,5],14:[1,6],15:[1,7],16:[1,8]},{1:[3]},{5:[1,9]},{7:[1,10]},{5:[2,3]},{7:[1,11]},{7:[1,12]},{5:[2,6]},{5:[2,7]},{1:[2,1]},{8:[1,13]},{13:[1,14]},{10:[1,15]},{7:[1,16]},{5:[2,4]},{5:[2,5]},{9:[1,17]},{7:[1,18]},{10:[1,19]},{5:[2,2]}],
|
||||||
|
defaultActions: {4:[2,3],7:[2,6],8:[2,7],9:[2,1],14:[2,4],15:[2,5],19:[2,2]},
|
||||||
|
parseError: function parseError (str, hash) {
|
||||||
|
if (hash.recoverable) {
|
||||||
|
this.trace(str);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
var error = new Error(str);
|
||||||
|
error.hash = hash;
|
||||||
|
throw error;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
parse: function parse(input) {
|
||||||
|
var self = this, stack = [0], tstack = [], vstack = [null], lstack = [], table = this.table, yytext = '', yylineno = 0, yyleng = 0, recovering = 0, TERROR = 2, EOF = 1;
|
||||||
|
var args = lstack.slice.call(arguments, 1);
|
||||||
|
var lexer = Object.create(this.lexer);
|
||||||
|
var sharedState = { yy: {} };
|
||||||
|
for (var k in this.yy) {
|
||||||
|
if (Object.prototype.hasOwnProperty.call(this.yy, k)) {
|
||||||
|
sharedState.yy[k] = this.yy[k];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
lexer.setInput(input, sharedState.yy);
|
||||||
|
sharedState.yy.lexer = lexer;
|
||||||
|
sharedState.yy.parser = this;
|
||||||
|
if (typeof lexer.yylloc == 'undefined') {
|
||||||
|
lexer.yylloc = {};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var yyloc = lexer.yylloc;
|
||||||
|
lstack.push(yyloc);
|
||||||
|
var ranges = lexer.options && lexer.options.ranges;
|
||||||
|
if (typeof sharedState.yy.parseError === 'function') {
|
||||||
|
this.parseError = sharedState.yy.parseError;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
this.parseError = Object.getPrototypeOf(this).parseError;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function popStack(n) {
|
||||||
|
stack.length = stack.length - 2 * n;
|
||||||
|
vstack.length = vstack.length - n;
|
||||||
|
lstack.length = lstack.length - n;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
_token_stack:
|
||||||
|
var lex = function () {
|
||||||
|
var token;
|
||||||
|
token = lexer.lex() || EOF;
|
||||||
|
if (typeof token !== 'number') {
|
||||||
|
token = self.symbols_[token] || token;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return token;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
var symbol, preErrorSymbol, state, action, a, r, yyval = {}, p, len, newState, expected;
|
||||||
|
while (true) {
|
||||||
|
state = stack[stack.length - 1];
|
||||||
|
if (this.defaultActions[state]) {
|
||||||
|
action = this.defaultActions[state];
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
if (symbol === null || typeof symbol == 'undefined') {
|
||||||
|
symbol = lex();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
action = table[state] && table[state][symbol];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (typeof action === 'undefined' || !action.length || !action[0]) {
|
||||||
|
var errStr = '';
|
||||||
|
expected = [];
|
||||||
|
for (p in table[state]) {
|
||||||
|
if (this.terminals_[p] && p > TERROR) {
|
||||||
|
expected.push('\'' + this.terminals_[p] + '\'');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (lexer.showPosition) {
|
||||||
|
errStr = 'Parse error on line ' + (yylineno + 1) + ':\n' + lexer.showPosition() + '\nExpecting ' + expected.join(', ') + ', got \'' + (this.terminals_[symbol] || symbol) + '\'';
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
errStr = 'Parse error on line ' + (yylineno + 1) + ': Unexpected ' + (symbol == EOF ? 'end of input' : '\'' + (this.terminals_[symbol] || symbol) + '\'');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
this.parseError(errStr, {
|
||||||
|
text: lexer.match,
|
||||||
|
token: this.terminals_[symbol] || symbol,
|
||||||
|
line: lexer.yylineno,
|
||||||
|
loc: yyloc,
|
||||||
|
expected: expected
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (action[0] instanceof Array && action.length > 1) {
|
||||||
|
throw new Error('Parse Error: multiple actions possible at state: ' + state + ', token: ' + symbol);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
switch (action[0]) {
|
||||||
|
case 1:
|
||||||
|
stack.push(symbol);
|
||||||
|
vstack.push(lexer.yytext);
|
||||||
|
lstack.push(lexer.yylloc);
|
||||||
|
stack.push(action[1]);
|
||||||
|
symbol = null;
|
||||||
|
if (!preErrorSymbol) {
|
||||||
|
yyleng = lexer.yyleng;
|
||||||
|
yytext = lexer.yytext;
|
||||||
|
yylineno = lexer.yylineno;
|
||||||
|
yyloc = lexer.yylloc;
|
||||||
|
if (recovering > 0) {
|
||||||
|
recovering--;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
symbol = preErrorSymbol;
|
||||||
|
preErrorSymbol = null;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:
|
||||||
|
len = this.productions_[action[1]][1];
|
||||||
|
yyval.$ = vstack[vstack.length - len];
|
||||||
|
yyval._$ = {
|
||||||
|
first_line: lstack[lstack.length - (len || 1)].first_line,
|
||||||
|
last_line: lstack[lstack.length - 1].last_line,
|
||||||
|
first_column: lstack[lstack.length - (len || 1)].first_column,
|
||||||
|
last_column: lstack[lstack.length - 1].last_column
|
||||||
|
};
|
||||||
|
if (ranges) {
|
||||||
|
yyval._$.range = [
|
||||||
|
lstack[lstack.length - (len || 1)].range[0],
|
||||||
|
lstack[lstack.length - 1].range[1]
|
||||||
|
];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
r = this.performAction.apply(yyval, [
|
||||||
|
yytext,
|
||||||
|
yyleng,
|
||||||
|
yylineno,
|
||||||
|
sharedState.yy,
|
||||||
|
action[1],
|
||||||
|
vstack,
|
||||||
|
lstack
|
||||||
|
].concat(args));
|
||||||
|
if (typeof r !== 'undefined') {
|
||||||
|
return r;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (len) {
|
||||||
|
stack = stack.slice(0, -1 * len * 2);
|
||||||
|
vstack = vstack.slice(0, -1 * len);
|
||||||
|
lstack = lstack.slice(0, -1 * len);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
stack.push(this.productions_[action[1]][0]);
|
||||||
|
vstack.push(yyval.$);
|
||||||
|
lstack.push(yyval._$);
|
||||||
|
newState = table[stack[stack.length - 2]][stack[stack.length - 1]];
|
||||||
|
stack.push(newState);
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}};
|
||||||
|
/* generated by jison-lex 0.3.4 */
|
||||||
|
var lexer = (function(){
|
||||||
|
var lexer = ({
|
||||||
|
|
||||||
|
EOF:1,
|
||||||
|
|
||||||
|
parseError:function parseError(str, hash) {
|
||||||
|
if (this.yy.parser) {
|
||||||
|
this.yy.parser.parseError(str, hash);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
throw new Error(str);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// resets the lexer, sets new input
|
||||||
|
setInput:function (input, yy) {
|
||||||
|
this.yy = yy || this.yy || {};
|
||||||
|
this._input = input;
|
||||||
|
this._more = this._backtrack = this.done = false;
|
||||||
|
this.yylineno = this.yyleng = 0;
|
||||||
|
this.yytext = this.matched = this.match = '';
|
||||||
|
this.conditionStack = ['INITIAL'];
|
||||||
|
this.yylloc = {
|
||||||
|
first_line: 1,
|
||||||
|
first_column: 0,
|
||||||
|
last_line: 1,
|
||||||
|
last_column: 0
|
||||||
|
};
|
||||||
|
if (this.options.ranges) {
|
||||||
|
this.yylloc.range = [0,0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
this.offset = 0;
|
||||||
|
return this;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// consumes and returns one char from the input
|
||||||
|
input:function () {
|
||||||
|
var ch = this._input[0];
|
||||||
|
this.yytext += ch;
|
||||||
|
this.yyleng++;
|
||||||
|
this.offset++;
|
||||||
|
this.match += ch;
|
||||||
|
this.matched += ch;
|
||||||
|
var lines = ch.match(/(?:\r\n?|\n).*/g);
|
||||||
|
if (lines) {
|
||||||
|
this.yylineno++;
|
||||||
|
this.yylloc.last_line++;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
this.yylloc.last_column++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (this.options.ranges) {
|
||||||
|
this.yylloc.range[1]++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
this._input = this._input.slice(1);
|
||||||
|
return ch;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// unshifts one char (or a string) into the input
|
||||||
|
unput:function (ch) {
|
||||||
|
var len = ch.length;
|
||||||
|
var lines = ch.split(/(?:\r\n?|\n)/g);
|
||||||
|
|
||||||
|
this._input = ch + this._input;
|
||||||
|
this.yytext = this.yytext.substr(0, this.yytext.length - len);
|
||||||
|
//this.yyleng -= len;
|
||||||
|
this.offset -= len;
|
||||||
|
var oldLines = this.match.split(/(?:\r\n?|\n)/g);
|
||||||
|
this.match = this.match.substr(0, this.match.length - 1);
|
||||||
|
this.matched = this.matched.substr(0, this.matched.length - 1);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (lines.length - 1) {
|
||||||
|
this.yylineno -= lines.length - 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var r = this.yylloc.range;
|
||||||
|
|
||||||
|
this.yylloc = {
|
||||||
|
first_line: this.yylloc.first_line,
|
||||||
|
last_line: this.yylineno + 1,
|
||||||
|
first_column: this.yylloc.first_column,
|
||||||
|
last_column: lines ?
|
||||||
|
(lines.length === oldLines.length ? this.yylloc.first_column : 0)
|
||||||
|
+ oldLines[oldLines.length - lines.length].length - lines[0].length :
|
||||||
|
this.yylloc.first_column - len
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
if (this.options.ranges) {
|
||||||
|
this.yylloc.range = [r[0], r[0] + this.yyleng - len];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
this.yyleng = this.yytext.length;
|
||||||
|
return this;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// When called from action, caches matched text and appends it on next action
|
||||||
|
more:function () {
|
||||||
|
this._more = true;
|
||||||
|
return this;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// When called from action, signals the lexer that this rule fails to match the input, so the next matching rule (regex) should be tested instead.
|
||||||
|
reject:function () {
|
||||||
|
if (this.options.backtrack_lexer) {
|
||||||
|
this._backtrack = true;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return this.parseError('Lexical error on line ' + (this.yylineno + 1) + '. You can only invoke reject() in the lexer when the lexer is of the backtracking persuasion (options.backtrack_lexer = true).\n' + this.showPosition(), {
|
||||||
|
text: "",
|
||||||
|
token: null,
|
||||||
|
line: this.yylineno
|
||||||
|
});
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return this;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// retain first n characters of the match
|
||||||
|
less:function (n) {
|
||||||
|
this.unput(this.match.slice(n));
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// displays already matched input, i.e. for error messages
|
||||||
|
pastInput:function () {
|
||||||
|
var past = this.matched.substr(0, this.matched.length - this.match.length);
|
||||||
|
return (past.length > 20 ? '...':'') + past.substr(-20).replace(/\n/g, "");
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// displays upcoming input, i.e. for error messages
|
||||||
|
upcomingInput:function () {
|
||||||
|
var next = this.match;
|
||||||
|
if (next.length < 20) {
|
||||||
|
next += this._input.substr(0, 20-next.length);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return (next.substr(0,20) + (next.length > 20 ? '...' : '')).replace(/\n/g, "");
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// displays the character position where the lexing error occurred, i.e. for error messages
|
||||||
|
showPosition:function () {
|
||||||
|
var pre = this.pastInput();
|
||||||
|
var c = new Array(pre.length + 1).join("-");
|
||||||
|
return pre + this.upcomingInput() + "\n" + c + "^";
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// test the lexed token: return FALSE when not a match, otherwise return token
|
||||||
|
test_match:function(match, indexed_rule) {
|
||||||
|
var token,
|
||||||
|
lines,
|
||||||
|
backup;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (this.options.backtrack_lexer) {
|
||||||
|
// save context
|
||||||
|
backup = {
|
||||||
|
yylineno: this.yylineno,
|
||||||
|
yylloc: {
|
||||||
|
first_line: this.yylloc.first_line,
|
||||||
|
last_line: this.last_line,
|
||||||
|
first_column: this.yylloc.first_column,
|
||||||
|
last_column: this.yylloc.last_column
|
||||||
|
},
|
||||||
|
yytext: this.yytext,
|
||||||
|
match: this.match,
|
||||||
|
matches: this.matches,
|
||||||
|
matched: this.matched,
|
||||||
|
yyleng: this.yyleng,
|
||||||
|
offset: this.offset,
|
||||||
|
_more: this._more,
|
||||||
|
_input: this._input,
|
||||||
|
yy: this.yy,
|
||||||
|
conditionStack: this.conditionStack.slice(0),
|
||||||
|
done: this.done
|
||||||
|
};
|
||||||
|
if (this.options.ranges) {
|
||||||
|
backup.yylloc.range = this.yylloc.range.slice(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
lines = match[0].match(/(?:\r\n?|\n).*/g);
|
||||||
|
if (lines) {
|
||||||
|
this.yylineno += lines.length;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
this.yylloc = {
|
||||||
|
first_line: this.yylloc.last_line,
|
||||||
|
last_line: this.yylineno + 1,
|
||||||
|
first_column: this.yylloc.last_column,
|
||||||
|
last_column: lines ?
|
||||||
|
lines[lines.length - 1].length - lines[lines.length - 1].match(/\r?\n?/)[0].length :
|
||||||
|
this.yylloc.last_column + match[0].length
|
||||||
|
};
|
||||||
|
this.yytext += match[0];
|
||||||
|
this.match += match[0];
|
||||||
|
this.matches = match;
|
||||||
|
this.yyleng = this.yytext.length;
|
||||||
|
if (this.options.ranges) {
|
||||||
|
this.yylloc.range = [this.offset, this.offset += this.yyleng];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
this._more = false;
|
||||||
|
this._backtrack = false;
|
||||||
|
this._input = this._input.slice(match[0].length);
|
||||||
|
this.matched += match[0];
|
||||||
|
token = this.performAction.call(this, this.yy, this, indexed_rule, this.conditionStack[this.conditionStack.length - 1]);
|
||||||
|
if (this.done && this._input) {
|
||||||
|
this.done = false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (token) {
|
||||||
|
return token;
|
||||||
|
} else if (this._backtrack) {
|
||||||
|
// recover context
|
||||||
|
for (var k in backup) {
|
||||||
|
this[k] = backup[k];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false; // rule action called reject() implying the next rule should be tested instead.
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// return next match in input
|
||||||
|
next:function () {
|
||||||
|
if (this.done) {
|
||||||
|
return this.EOF;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (!this._input) {
|
||||||
|
this.done = true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var token,
|
||||||
|
match,
|
||||||
|
tempMatch,
|
||||||
|
index;
|
||||||
|
if (!this._more) {
|
||||||
|
this.yytext = '';
|
||||||
|
this.match = '';
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var rules = this._currentRules();
|
||||||
|
for (var i = 0; i < rules.length; i++) {
|
||||||
|
tempMatch = this._input.match(this.rules[rules[i]]);
|
||||||
|
if (tempMatch && (!match || tempMatch[0].length > match[0].length)) {
|
||||||
|
match = tempMatch;
|
||||||
|
index = i;
|
||||||
|
if (this.options.backtrack_lexer) {
|
||||||
|
token = this.test_match(tempMatch, rules[i]);
|
||||||
|
if (token !== false) {
|
||||||
|
return token;
|
||||||
|
} else if (this._backtrack) {
|
||||||
|
match = false;
|
||||||
|
continue; // rule action called reject() implying a rule MISmatch.
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// else: this is a lexer rule which consumes input without producing a token (e.g. whitespace)
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
} else if (!this.options.flex) {
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (match) {
|
||||||
|
token = this.test_match(match, rules[index]);
|
||||||
|
if (token !== false) {
|
||||||
|
return token;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// else: this is a lexer rule which consumes input without producing a token (e.g. whitespace)
|
||||||
|
return false;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (this._input === "") {
|
||||||
|
return this.EOF;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return this.parseError('Lexical error on line ' + (this.yylineno + 1) + '. Unrecognized text.\n' + this.showPosition(), {
|
||||||
|
text: "",
|
||||||
|
token: null,
|
||||||
|
line: this.yylineno
|
||||||
|
});
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// return next match that has a token
|
||||||
|
lex:function lex () {
|
||||||
|
var r = this.next();
|
||||||
|
if (r) {
|
||||||
|
return r;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return this.lex();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// activates a new lexer condition state (pushes the new lexer condition state onto the condition stack)
|
||||||
|
begin:function begin (condition) {
|
||||||
|
this.conditionStack.push(condition);
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// pop the previously active lexer condition state off the condition stack
|
||||||
|
popState:function popState () {
|
||||||
|
var n = this.conditionStack.length - 1;
|
||||||
|
if (n > 0) {
|
||||||
|
return this.conditionStack.pop();
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return this.conditionStack[0];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// produce the lexer rule set which is active for the currently active lexer condition state
|
||||||
|
_currentRules:function _currentRules () {
|
||||||
|
if (this.conditionStack.length && this.conditionStack[this.conditionStack.length - 1]) {
|
||||||
|
return this.conditions[this.conditionStack[this.conditionStack.length - 1]].rules;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return this.conditions["INITIAL"].rules;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// return the currently active lexer condition state; when an index argument is provided it produces the N-th previous condition state, if available
|
||||||
|
topState:function topState (n) {
|
||||||
|
n = this.conditionStack.length - 1 - Math.abs(n || 0);
|
||||||
|
if (n >= 0) {
|
||||||
|
return this.conditionStack[n];
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
return "INITIAL";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// alias for begin(condition)
|
||||||
|
pushState:function pushState (condition) {
|
||||||
|
this.begin(condition);
|
||||||
|
},
|
||||||
|
|
||||||
|
// return the number of states currently on the stack
|
||||||
|
stateStackSize:function stateStackSize() {
|
||||||
|
return this.conditionStack.length;
|
||||||
|
},
|
||||||
|
options: {},
|
||||||
|
performAction: function anonymous(yy,yy_,$avoiding_name_collisions,YY_START) {
|
||||||
|
var YYSTATE=YY_START;
|
||||||
|
switch($avoiding_name_collisions) {
|
||||||
|
case 0:return 7
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 1:return 8
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 2:return 9
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 3:return 10
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 4:return 13
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 5:return 6
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 6:return 12
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 7:return 11
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 8:return 16
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 9:return 14
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 10:return 15
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 11:return 5
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 12:return 'invalid_command'
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
},
|
||||||
|
rules: [/^(?:\s)/,/^(?:\b[0-9]+mm\b)/,/^(?:\b([0-9]|[1-8][0-9]|9[0-9]|[12][0-9]{2}|3[0-4][0-9]|35[0-9])deg\b)/,/^(?:\b([0-9]|[1-8][0-9]|9[0-9]|100)%)/,/^(?:\b[0-9]+s\b)/,/^(?:\bmove\b)/,/^(?:\bpstop\b)/,/^(?:\bstop\b)/,/^(?:\bhelp\b)/,/^(?:\bcharge\sto\b)/,/^(?:\btelemetry\sreset\b)/,/^(?:$)/,/^(?:.)/],
|
||||||
|
conditions: {"INITIAL":{"rules":[0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12],"inclusive":true}}
|
||||||
|
});
|
||||||
|
return lexer;
|
||||||
|
})();
|
||||||
|
parser.lexer = lexer;
|
||||||
|
function Parser () {
|
||||||
|
this.yy = {};
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Parser.prototype = parser;parser.Parser = Parser;
|
||||||
|
return new Parser;
|
||||||
|
})();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (typeof require !== 'undefined' && typeof exports !== 'undefined') {
|
||||||
|
exports.parser = command;
|
||||||
|
exports.Parser = command.Parser;
|
||||||
|
exports.parse = function () { return command.parse.apply(command, arguments); };
|
||||||
|
exports.main = function commonjsMain (args) {
|
||||||
|
if (!args[1]) {
|
||||||
|
console.log('Usage: '+args[0]+' FILE');
|
||||||
|
process.exit(1);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
var source = require('fs').readFileSync(require('path').normalize(args[1]), "utf8");
|
||||||
|
return exports.parser.parse(source);
|
||||||
|
};
|
||||||
|
if (typeof module !== 'undefined' && require.main === module) {
|
||||||
|
exports.main(process.argv.slice(1));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
@ -12,82 +12,91 @@
|
||||||
box-sizing: border-box;
|
box-sizing: border-box;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.section_container {
|
|
||||||
float: left;
|
|
||||||
width: 50%;
|
|
||||||
padding: 10px;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.flex-container {
|
.flex-container {
|
||||||
display: flex;
|
display: flex;
|
||||||
flex-wrap: nowrap;
|
flex-wrap: nowrap;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
ul {
|
|
||||||
list-style-type: none;
|
|
||||||
margin: 0;
|
|
||||||
padding: 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
li {
|
|
||||||
padding: 0px;
|
|
||||||
margin-bottom: 0px;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
:is(h1, h2, h3, h4, h5, h6, label, strong, meter) {
|
:is(h1, h2, h3, h4, h5, h6, label, strong, meter) {
|
||||||
font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;
|
font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.movement_control {
|
h2{
|
||||||
text-align: center;
|
margin: 0px;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.sensor_data {
|
.slider {
|
||||||
text-align: center;
|
-webkit-appearance: none;
|
||||||
|
width: 100%;
|
||||||
|
height: 25px;
|
||||||
|
background: #d3d3d3;
|
||||||
|
outline: none;
|
||||||
|
opacity: 0.7;
|
||||||
|
-webkit-transition: .2s;
|
||||||
|
transition: opacity .2s;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.slider:hover {
|
||||||
|
opacity: 1;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.slider::-webkit-slider-thumb {
|
||||||
|
-webkit-appearance: none;
|
||||||
|
appearance: none;
|
||||||
|
width: 25px;
|
||||||
|
height: 25px;
|
||||||
|
background: #000000;
|
||||||
|
cursor: pointer;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#command_space {
|
||||||
|
width:100%;
|
||||||
|
height: 200px;
|
||||||
|
line-height: normal;
|
||||||
|
overflow: auto;
|
||||||
|
background-color: rgb(248, 248, 248);
|
||||||
|
color: black;
|
||||||
|
border: 1px solid black;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
meter {
|
meter {
|
||||||
width: 100%;
|
width: 100%;
|
||||||
height: 40px;
|
height: 40px;
|
||||||
transform: translateY(-8px);
|
transform: translateY(8px);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
meter::after {
|
meter::after {
|
||||||
content: attr(value) attr(title);
|
content: attr(value) attr(title);
|
||||||
top: -28px;
|
top: -28px;
|
||||||
left: 0px;
|
left: 45%;
|
||||||
position: relative;
|
position: relative;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.button {
|
button {
|
||||||
|
width: 100%;
|
||||||
display: inline-block;
|
display: inline-block;
|
||||||
padding: 15px 25px;
|
padding: 7px 7px;
|
||||||
font-size: 24px;
|
font-size: 12px;
|
||||||
cursor: pointer;
|
cursor: pointer;
|
||||||
text-align: center;
|
text-align: center;
|
||||||
text-decoration: none;
|
text-decoration: none;
|
||||||
outline: none;
|
outline: none;
|
||||||
color: rgb(255, 255, 255);
|
color: rgb(255, 255, 255);
|
||||||
background-color: #161616;
|
background-color: #222222;
|
||||||
border: none;
|
border: none;
|
||||||
border-radius: 15px;
|
border-radius: 5px;
|
||||||
box-shadow: 0 9px rgb(161, 161, 161);
|
box-shadow: 0 3px rgb(161, 161, 161);
|
||||||
|
-webkit-transition: .2s;
|
||||||
|
transition: background-color .2s;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.button:hover {
|
button:hover {
|
||||||
background-color: #585858
|
background-color: #585858
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.button:active {
|
button:active {
|
||||||
background-color: #107C10;
|
box-shadow: 0 3px rgb(161, 161, 161);
|
||||||
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
transform: translateY(1px);
|
||||||
transform: translateY(4px);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.pressed {
|
|
||||||
background-color: #107C10;
|
|
||||||
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
|
||||||
transform: translateY(4px);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
.clearfix::after {
|
.clearfix::after {
|
||||||
|
|
@ -96,203 +105,337 @@
|
||||||
display: table;
|
display: table;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
</style>
|
</style>
|
||||||
<script>
|
|
||||||
|
|
||||||
var connection = new WebSocket('ws://' + location.hostname + ':81/');
|
|
||||||
|
|
||||||
var MVM_F_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_L_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_R_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_B_status = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
var BTRY_VOLT = 0;
|
|
||||||
var ODO_DIST = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
connection.onmessage = function (event) {
|
|
||||||
var raw_data = event.data;
|
|
||||||
console.log(raw_data);
|
|
||||||
var data = JSON.parse(raw_data);
|
|
||||||
BTRY_VOLT = data.BTRY_VOLT;
|
|
||||||
ODO_DIST = data.ODO_DIST;
|
|
||||||
document.getElementById("btry_meter").value = BTRY_VOLT;
|
|
||||||
document.getElementById("Odometer").innerHTML = ODO_DIST;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function send_data() {
|
|
||||||
var raw_data = '{"MVM_F":' + MVM_F_status + ',"MVM_L":' + MVM_L_status + ',"MVM_R":' + MVM_R_status + ',"MVM_B":' + MVM_B_status + '}';
|
|
||||||
connection.send(raw_data);
|
|
||||||
console.log(raw_data);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function left_pressed() {
|
|
||||||
MVM_L_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function left_unpressed() {
|
|
||||||
MVM_L_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_pressed() {
|
|
||||||
MVM_F_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_unpressed() {
|
|
||||||
MVM_F_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_pressed() {
|
|
||||||
MVM_R_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_unpressed() {
|
|
||||||
MVM_R_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_pressed() {
|
|
||||||
MVM_B_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_unpressed() {
|
|
||||||
MVM_B_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
var timer = null;
|
|
||||||
|
|
||||||
function up_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(up_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
up_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function down_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(down_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
down_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function right_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(right_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
right_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function left_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(left_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function left_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
left_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
document.onkeydown = function (e) {
|
|
||||||
switch (e.keyCode) {
|
|
||||||
case 37:
|
|
||||||
document.getElementById("left_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
left_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 38:
|
|
||||||
document.getElementById("up_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
up_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 39:
|
|
||||||
document.getElementById("right_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
right_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 40:
|
|
||||||
document.getElementById("down_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
down_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
document.onkeyup = function (e) {
|
|
||||||
switch (e.keyCode) {
|
|
||||||
case 37:
|
|
||||||
document.getElementById("left_arrow").className = "button";
|
|
||||||
left_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 38:
|
|
||||||
document.getElementById("up_arrow").className = "button";
|
|
||||||
up_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 39:
|
|
||||||
document.getElementById("right_arrow").className = "button";
|
|
||||||
right_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 40:
|
|
||||||
document.getElementById("down_arrow").className = "button";
|
|
||||||
down_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
</script>
|
|
||||||
</head>
|
</head>
|
||||||
|
|
||||||
<body>
|
<body>
|
||||||
|
|
||||||
<h1 style="text-align:center;">ROVER COMMAND CENTER</h1>
|
<h1 style="text-align:center;">ROVER COMMAND CENTER</h1>
|
||||||
|
|
||||||
<div class="clearfix">
|
<div class="clearfix">
|
||||||
|
<table style="width:1100px; border-spacing: 10px; margin-left: auto; margin-right: auto;">
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<th style="width: 33%;"><h2>Control Panel</h2></th>
|
||||||
|
<th style="width: 33%;"><h2>Telemetry</h2></th>
|
||||||
|
<th style="width: 33%;"><h2>Command Console</h2></th>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr><hr></tr>
|
||||||
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
<!-- Control Panel Section -->
|
||||||
<div class="movement_control">
|
<tr>
|
||||||
<h2>Movement Control</h2>
|
<td style="vertical-align: top;">
|
||||||
<div style="transform: translateY(0px);">
|
<table style="width:100%; border-spacing: 5px;">
|
||||||
<button id="up_arrow" onmousedown="up_mouseDown()" onmouseup="up_mouseUp()"
|
<tr><td colspan="6"><hr></td></tr>
|
||||||
class="button"><span>⇧</span></button>
|
<tr>
|
||||||
</div>
|
<td style="text-align: center;" colspan="6"><strong>Main</strong></td>
|
||||||
<div style="transform: translateY(13px);">
|
</tr>
|
||||||
<button id="left_arrow" onmousedown="left_mouseDown()" onmouseup="left_mouseUp()"
|
|
||||||
class="button"><span>⇦</span></button>
|
<tr>
|
||||||
<button id="down_arrow" onmousedown="down_mouseDown()" onmouseup="down_mouseUp()"
|
<td style="text-align: center;" colspan="2"><button style="color: red;">Emergency <br> Stop</button></td>
|
||||||
class="button"><span>⇩</span></button>
|
<td style="text-align: center;" colspan="2"><button>Telemetry Reset</button></td>
|
||||||
<button id="right_arrow" onmousedown="right_mouseDown()" onmouseup="right_mouseUp()"
|
<td style="text-align: center;" colspan="2"><button>Full <br> Charge</button></td>
|
||||||
class="button"><span>⇨</span></button>
|
</tr>
|
||||||
</div>
|
<tr><td colspan="6"><hr></td></tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="text-align: center;" colspan="6"><strong> Set Heading to: </strong><strong id="SetHeading" style="font-size: 18px;">270</strong><strong>°</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td colspan="6"><input type ="range" min="0" max="359" value="270" class="slider" id="HdgSlider"></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="text-align: center;" colspan="6"><strong>Set Translation to: </strong><strong id="SetTrans" style="font-size: 18px;">180</strong><strong>mm</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td colspan="6"><input type ="range" min="0" max="1000" value="100" class="slider" id="TranSlider"></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="text-align: center;" colspan="6"><strong>Set Speed to: </strong><strong id="SetSpd" style="font-size: 18px;">50</strong><strong>%</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td colspan="6"><input type ="range" min="0" max="100" value="50" class="slider" id="SpdSlider"></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td colspan="6"><button onclick="setCmdMode(1); moveCmd(setTransto, setHdgto, setSpdto);">Send<br>Command</button></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr><td colspan="6"><hr></td></tr>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
</td>
|
||||||
|
|
||||||
</div>
|
<!-- Telemetry Section -->
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
<td style="vertical-align: top;">
|
||||||
<div id="bleh" class="sensor_data">
|
<table style="width:100%; border-spacing: 5px; ">
|
||||||
<h2>Sensor Data</h2>
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
<ul>
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><label>Rover Status</label></td>
|
||||||
<li>
|
<td style="width:50%;"><strong id="Rov_status">X</strong>
|
||||||
<div class="section_container">
|
</tr>
|
||||||
<label>Battery Voltage</label>
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
</div>
|
<tr>
|
||||||
<div class="section_container">
|
<td style="width:50%;"><label>Signal Strength</label></td>
|
||||||
<meter id="btry_meter" min="4.0" max="6.0" low="4.5" optimum="5.0" high="4.8" value="5.8"
|
<td style="width:50%;"><meter id="SigStr" min="-80" max="-30" low="-70" high="-50" optimum="-40" value="-XX"
|
||||||
title="V"></meter>
|
title="dB"></meter></td>
|
||||||
</div>
|
</tr>
|
||||||
</li>
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><label>Position</label></td>
|
||||||
<li>
|
<td style="width:50%;"><strong id="PosX">X</strong><strong>,</strong><strong id="PosY">Y</strong></td>
|
||||||
<div class="section_container">
|
</tr>
|
||||||
<label>Odometer</label>
|
<tr>
|
||||||
</div>
|
<td style="width:50%;"><label>Heading</label></td>
|
||||||
<div class="section_container">
|
<td style="width:50%;"><strong id="Hdg">H</strong><strong>°</strong></td>
|
||||||
<strong id="Odometer">28</strong><strong>mm</strong>
|
</tr>
|
||||||
</div>
|
<tr>
|
||||||
</li>
|
<td style="width:50%;"><label>Trip Distance</label></td>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><strong id="TrpDist">X</strong><strong> mm</strong></td>
|
||||||
</ul>
|
</tr>
|
||||||
</div>
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
</div>
|
<td style="width:50%;"><label>Battery Voltage</label></td>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><strong id="btry_volt">X</strong><strong>V</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><label>Battery Level</label></td>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><strong id="btry_lvl">X</strong><strong>%</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><label>Battery Cycles</label></td>
|
||||||
|
<td style="width:50%;"><strong id="btry_cycls">X</strong></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
|
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
</td>
|
||||||
|
|
||||||
|
<!-- Command Buffer Section -->
|
||||||
|
<td style="vertical-align: top;">
|
||||||
|
<table style="width:100%; border-spacing: 5px; ">
|
||||||
|
<tr><td colspan="2"><hr></td></tr>
|
||||||
|
<tr><td colspan="2"><div id="command_space"><p id="command_buffer" style="padding-left: 5px; font-size: 12px; font-family: 'Courier New', Courier, monospace;"></p></div></td></tr>
|
||||||
|
<tr>
|
||||||
|
<td><input type="text" placeholder="Type a command or 'help'." id="commandInput" value="" onkeyup="if(event.keyCode == 13){document.getElementById('commandEnter').click();}" style="width: 100%; font-size: 14px; font-family: 'Courier New', Courier, monospace;"></td>
|
||||||
|
<td style="width: 7%; "><button onclick="setCmdMode(0); RunParser();" id="commandEnter" style="height: 20px; width: 20px; padding: 3px 2px;">↵</button></td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
|
||||||
|
</td>
|
||||||
|
</tr>
|
||||||
|
</table>
|
||||||
|
|
||||||
</div>
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
</body>
|
</body>
|
||||||
|
<script src="command.js"></script>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
var connection = new WebSocket('ws://' + location.hostname + ':81/');
|
||||||
|
|
||||||
|
var command_id = 1;
|
||||||
|
var mode = 0;
|
||||||
|
var reqHeading = 0;
|
||||||
|
var reqDistance = 0;
|
||||||
|
var reqSpeed = 0;
|
||||||
|
var reqCharge = 0;
|
||||||
|
var pstop_time = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
var state = 0;
|
||||||
|
var batteryVoltage = 0;
|
||||||
|
var batteryLevel = 0;
|
||||||
|
var totalTripDistance = 0;
|
||||||
|
var currentHeading = 0;
|
||||||
|
var current_pos = [,];
|
||||||
|
var current_x = 0;
|
||||||
|
var current_y = 0;
|
||||||
|
var signal_strength = 0;
|
||||||
|
var lastCompletedCommand_id = 0;
|
||||||
|
var batteryCycles = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
connection.onmessage = function (event) {
|
||||||
|
var raw_data = event.data;
|
||||||
|
console.log(raw_data);
|
||||||
|
var data = JSON.parse(raw_data);
|
||||||
|
|
||||||
|
state = data.st;
|
||||||
|
batteryLevel = data.bV;
|
||||||
|
batteryVoltage = data.bV;
|
||||||
|
batteryCycles = data.bC;
|
||||||
|
totalTripDistance = data.tD;
|
||||||
|
currentHeading = data.cH;
|
||||||
|
current_pos = data.pos;
|
||||||
|
current_x = current_pos[0];
|
||||||
|
current_y = current_pos[1];
|
||||||
|
signal_strength = data.rssi;
|
||||||
|
lastCompletedCommand_id = data.LCCid;
|
||||||
|
|
||||||
|
var rStatus = ""
|
||||||
|
if(state == -1){
|
||||||
|
rStatus = "Error";
|
||||||
|
}else if(state == 0){
|
||||||
|
rStatus = "Idle";
|
||||||
|
}else if(state == 1){
|
||||||
|
rStatus = "Moving";
|
||||||
|
}else if(state == 2){
|
||||||
|
rStatus = "Charging";
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
rStatus = "Undefined";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
document.getElementById("Rov_status").innerHTML = rStatus;
|
||||||
|
document.getElementById("SigStr").value = signal_strength;
|
||||||
|
document.getElementById("PosX").innerHTML = current_x;
|
||||||
|
document.getElementById("PosY").innerHTML = current_y;
|
||||||
|
document.getElementById("Hdg").innerHTML = currentHeading;
|
||||||
|
document.getElementById("TrpDist").innerHTML = totalTripDistance;
|
||||||
|
document.getElementById("btry_volt").innerHTML = batteryVoltage;
|
||||||
|
document.getElementById("btry_lvl").innerHTML = batteryLevel;
|
||||||
|
document.getElementById("btry_cycls").innerHTML = batteryCycles;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function send_data() {
|
||||||
|
var raw_data = '{"Cid":' + command_id + ',"mode":' + mode + ',"rH":' + reqHeading + ',"rD":' + reqDistance + ',"rS":' + reqSpeed + ',"rC":' + reqCharge + ',"pSt":' + pstop_time + '}';
|
||||||
|
connection.send(raw_data);
|
||||||
|
console.log(raw_data);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function setCmdMode(mode){
|
||||||
|
cmdMode = mode;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function updateCommandBuffer(){
|
||||||
|
var bufferOutput = "";
|
||||||
|
if(cmdMode == 0){
|
||||||
|
bufferOutput = document.getElementById("commandInput").value;
|
||||||
|
}else if(cmdMode == 1){
|
||||||
|
bufferOutput = "move " + reqDistance + "mm " + reqHeading + "deg " + reqSpeed + "%";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if((mode == 1) || (mode == -1) || (mode == 2) || (mode == 3)){
|
||||||
|
document.getElementById("command_buffer").innerHTML += '[' + command_id + '] ' + bufferOutput + "<br>";
|
||||||
|
document.getElementById("commandInput").value = ""
|
||||||
|
}else if(mode == 0){
|
||||||
|
document.getElementById("command_buffer").innerHTML = "Rover Emergency Stop." + "<br>" +"Command buffer cleared." + "<br>";
|
||||||
|
document.getElementById("commandInput").value = "";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function printHelpDetails(){
|
||||||
|
document.getElementById("command_buffer").innerHTML =
|
||||||
|
("------------------------------------------" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"Types of commands available:" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"'move' moves rover along a given vector" + "<br>" +
|
||||||
|
"> move [distance]mm [heading]deg [speed]%" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"'pstop' short for planned stop it stops the rover without reseting the command buffer" + "<br>" +
|
||||||
|
"> pstop" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"'charge' stops the rover and recharges to a set battery level" + "<br>" +
|
||||||
|
"> charge to [percentage]%" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"'telemetry reset' resets X,Y coordinates and Trip Distance" + "<br>" +
|
||||||
|
"> telemetry reset" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"'stop' and emergency stop that stops the rover and resets the command buffer" + "<br>" +
|
||||||
|
"> stop" + "<br>" + "<br>" +
|
||||||
|
"------------------------------------------"
|
||||||
|
)
|
||||||
|
document.getElementById("commandInput").value = "";
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function moveCmd(dist,hdg,spd){
|
||||||
|
mode = 1;
|
||||||
|
reqDistance = dist;
|
||||||
|
reqHeading = hdg;
|
||||||
|
reqSpeed = spd;
|
||||||
|
reqCharge = 0;
|
||||||
|
pstop_time = 0;
|
||||||
|
tel_rst = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
updateCommandBuffer();
|
||||||
|
command_id++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function stpCmd(){
|
||||||
|
mode = 0;
|
||||||
|
reqDistance = 0;
|
||||||
|
reqHeading = 0;
|
||||||
|
reqSpeed = 0;
|
||||||
|
reqCharge = 0;
|
||||||
|
pstop_time = 0;
|
||||||
|
tel_rst = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
command_id = 1;
|
||||||
|
updateCommandBuffer();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function pstpCmd(pstp_tme){
|
||||||
|
mode = 3;
|
||||||
|
reqDistance = 0;
|
||||||
|
reqHeading = 0;
|
||||||
|
reqSpeed = 0;
|
||||||
|
reqCharge = 0;
|
||||||
|
pstop_time = pstp_tme;
|
||||||
|
tel_rst = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
updateCommandBuffer();
|
||||||
|
command_id++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function chrgCmd(chrglvl){
|
||||||
|
mode = 2;
|
||||||
|
reqDistance = 0;
|
||||||
|
reqHeading = 0;
|
||||||
|
reqSpeed = 0;
|
||||||
|
reqCharge = chrglvl;
|
||||||
|
pstop_time = 0;
|
||||||
|
tel_rst = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
updateCommandBuffer();
|
||||||
|
command_id++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function telRst(){
|
||||||
|
mode = -1;
|
||||||
|
reqDistance = 0;
|
||||||
|
reqHeading = 0;
|
||||||
|
reqSpeed = 0;
|
||||||
|
reqCharge = 0;
|
||||||
|
pstop_time = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
updateCommandBuffer();
|
||||||
|
command_id++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
function RunParser(){
|
||||||
|
var commandstring = document.getElementById("commandInput").value;
|
||||||
|
try{
|
||||||
|
command.parse(commandstring);
|
||||||
|
} catch(err){
|
||||||
|
alert(err);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var setHdgto = 270;
|
||||||
|
var hdg_slider = document.getElementById("HdgSlider");
|
||||||
|
var hdg_output = document.getElementById("SetHeading");
|
||||||
|
hdg_output.innerHTML = hdg_slider.value;
|
||||||
|
hdg_slider.oninput = function() {
|
||||||
|
hdg_output.innerHTML = this.value;
|
||||||
|
setHdgto = this.value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var setTransto = 100;
|
||||||
|
var tran_slider = document.getElementById("TranSlider");
|
||||||
|
var tran_output = document.getElementById("SetTrans");
|
||||||
|
tran_output.innerHTML = tran_slider.value;
|
||||||
|
tran_slider.oninput = function() {
|
||||||
|
tran_output.innerHTML = this.value;
|
||||||
|
setTransto = this.value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var setSpdto = 50;
|
||||||
|
var spd_slider = document.getElementById("SpdSlider");
|
||||||
|
var spd_output = document.getElementById("SetSpd");
|
||||||
|
spd_output.innerHTML = spd_slider.value;
|
||||||
|
spd_slider.oninput = function() {
|
||||||
|
spd_output.innerHTML = this.value;
|
||||||
|
setSpdto = this.value;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
|
||||||
</html>
|
</html>
|
||||||
|
|
@ -13,11 +13,10 @@ platform = espressif32
|
||||||
board = esp32dev
|
board = esp32dev
|
||||||
framework = arduino
|
framework = arduino
|
||||||
monitor_speed = 115200
|
monitor_speed = 115200
|
||||||
upload_port = COM13
|
monitor_filters =
|
||||||
monitor_filters =
|
|
||||||
send_on_enter
|
send_on_enter
|
||||||
esp32_exception_decoder
|
esp32_exception_decoder
|
||||||
build_flags =
|
build_flags =
|
||||||
-DCORE_DEBUG_LEVEL=5
|
-DCORE_DEBUG_LEVEL=5
|
||||||
-Wno-unknown-pragmas
|
-Wno-unknown-pragmas
|
||||||
build_type = debug
|
build_type = debug
|
||||||
|
|
|
||||||
59
Control/src/command.jison
Normal file
59
Control/src/command.jison
Normal file
|
|
@ -0,0 +1,59 @@
|
||||||
|
%lex
|
||||||
|
%%
|
||||||
|
|
||||||
|
\s return 'whitespace'
|
||||||
|
\b[0-9]+"mm"\b return 'distance'
|
||||||
|
\b([0-9]|[1-8][0-9]|9[0-9]|[12][0-9]{2}|3[0-4][0-9]|35[0-9])"deg"\b return 'heading_angle'
|
||||||
|
\b([0-9]|[1-8][0-9]|9[0-9]|100)"%" return 'percentage'
|
||||||
|
\b[0-9]+"s"\b return 'stop_duration'
|
||||||
|
\bmove\b return 'move'
|
||||||
|
\bpstop\b return 'pstop'
|
||||||
|
\bstop\b return 'stop'
|
||||||
|
\bhelp\b return 'help'
|
||||||
|
\bcharge\sto\b return 'charge_to'
|
||||||
|
\btelemetry\sreset\b return 'telemetry_reset'
|
||||||
|
<<EOF>> return 'EOF'
|
||||||
|
. return 'invalid_command'
|
||||||
|
|
||||||
|
/lex
|
||||||
|
|
||||||
|
%start command
|
||||||
|
|
||||||
|
%%
|
||||||
|
|
||||||
|
command
|
||||||
|
: expr EOF
|
||||||
|
;
|
||||||
|
|
||||||
|
expr
|
||||||
|
: move whitespace distance whitespace heading_angle whitespace percentage
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var inDist = Number(String($3).substr(0, ((String($3).length) - 2)));
|
||||||
|
var inHdg = Number(String($5).substr(0, ((String($5).length) - 3)));
|
||||||
|
var inSpd = Number(String($7).substr(0, ((String($7).length) - 1)));
|
||||||
|
moveCmd(inDist,inHdg,inSpd);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
| stop
|
||||||
|
{
|
||||||
|
stpCmd();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
| pstop whitespace stop_duration
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var inStpDur = Number(String($3).substr(0, ((String($3).length) - 1)));
|
||||||
|
pstpCmd(inStpDur);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
| charge_to whitespace percentage
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var inChrg = Number(String($3).substr(0, ((String($3).length) - 1)));
|
||||||
|
chrgCmd(inChrg);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
| telemetry_reset
|
||||||
|
{
|
||||||
|
telRst();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
| help
|
||||||
|
{
|
||||||
|
printHelpDetails();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
;
|
||||||
|
|
||||||
Loading…
Reference in a new issue