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87b16945f2
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@ -1,61 +1,450 @@
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#include <Arduino.h>
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#include <Arduino.h>
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#include <string>
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#include <string>
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#include <SoftwareSerial.h>
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// #include <SoftwareSerial.h> Software Serial not currently needed
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#include <AsyncTCP.h>
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#include <ESPAsyncWebServer.h>
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#include <ESPmDNS.h>
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#include <Ticker.h>
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#include <WebSocketsServer.h>
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#include <credentials.h>
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#include <ArduinoJson.h>
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#ifdef LOG_LOCAL_LEVEL
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#undef LOG_LOCAL_LEVEL
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#endif
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#define LOG_LOCAL_LEVEL ESP_LOG_VERBOSE
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#include "esp_log.h"
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#define RX1pin 14 // Pin 10 on expansion board
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#define RX1pin 14 // Pin 10 on expansion board, UART1
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||||||
#define TX1pin 4 // Pin 11 on expansion board
|
#define TX1pin 4 // Pin 11 on expansion board, UART1
|
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#define RX2pin 15 // Pin 12 on expansion board
|
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#define TX2pin 2 // Pin 13 on expansion board
|
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#define RX3pin 18 // Pin 6 on expansion board
|
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#define TX3pin 5 // Pin 7 on expansion board
|
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#define RX4pin 17 // Pin 8 on expansion board
|
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#define TX4pin 16 // Pin 9 on expansion board
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void forwardprint1() {
|
// Function Declarations
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if(Serial1.available()){
|
void printFPGAoutput();
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input1 = String(Serial1.readStringUntil('\n'));
|
void returnSensorData();
|
||||||
Serial2.println(input1);
|
void notFound(AsyncWebServerRequest *request);
|
||||||
}
|
void webSocketEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length);
|
||||||
}
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||||||
void forwardprint2() {
|
// Global objects
|
||||||
if(Serial2.available()){
|
AsyncWebServer webserver(80);
|
||||||
input2 = String(Serial2.readStringUntil('\n'));
|
WebSocketsServer websocketserver(81);
|
||||||
Serial3.println(input2);
|
Ticker ticker(returnSensorData, 500, 0, MILLIS);
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
// Global variables
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||||||
void forwardprint3() {
|
int battery_voltage = 0;
|
||||||
if(Serial3.available()){
|
int distance_travelled = 0;
|
||||||
input3 = String(Serial3.readStringUntil('\n'));
|
|
||||||
Serial4.println(input3);
|
#pragma region HTMLsource
|
||||||
}
|
char index_html[] PROGMEM = R"=====(
|
||||||
}
|
|
||||||
void forwardprint4() {
|
<!DOCTYPE html>
|
||||||
if(Serial4.available()){
|
<html lang='en'>
|
||||||
input4 = String(Serial4.readStringUntil('\n'));
|
<head>
|
||||||
Serial.println(input4);
|
<title>Rover Control Panel</title>
|
||||||
}
|
<meta charset="utf-8">
|
||||||
|
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
|
||||||
|
<style>
|
||||||
|
* {
|
||||||
|
box-sizing: border-box;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
int counter;
|
.section_container {
|
||||||
String input, input1, input2, input3, input4;
|
float: left;
|
||||||
SoftwareSerial Serial3;
|
width: 50%;
|
||||||
SoftwareSerial Serial4;
|
padding: 10px;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.flex-container {
|
||||||
|
display: flex;
|
||||||
|
flex-wrap: nowrap;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
ul {
|
||||||
|
list-style-type: none;
|
||||||
|
margin: 0;
|
||||||
|
padding: 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
li {
|
||||||
|
padding: 0px;
|
||||||
|
margin-bottom: 0px;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
:is(h1, h2, h3, h4, h5, h6, label, strong, meter) {
|
||||||
|
font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
.movement_control {
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.sensor_data {
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
meter{
|
||||||
|
width: 100%;
|
||||||
|
height: 40px;
|
||||||
|
transform: translateY(-8px);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
meter::after {
|
||||||
|
content : attr(value) attr(title);
|
||||||
|
top:-28px;
|
||||||
|
left:0px;
|
||||||
|
position:relative;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.button {
|
||||||
|
display: inline-block;
|
||||||
|
padding: 15px 25px;
|
||||||
|
font-size: 24px;
|
||||||
|
cursor: pointer;
|
||||||
|
text-align: center;
|
||||||
|
text-decoration: none;
|
||||||
|
outline: none;
|
||||||
|
color: rgb(255, 255, 255);
|
||||||
|
background-color: #161616;
|
||||||
|
border: none;
|
||||||
|
border-radius: 15px;
|
||||||
|
box-shadow: 0 9px rgb(161, 161, 161);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.button:hover {background-color: #585858}
|
||||||
|
|
||||||
|
.button:active {
|
||||||
|
background-color: #107C10;
|
||||||
|
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
||||||
|
transform: translateY(4px);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.pressed {
|
||||||
|
background-color: #107C10;
|
||||||
|
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
||||||
|
transform: translateY(4px);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
.clearfix::after {
|
||||||
|
content: "";
|
||||||
|
clear: both;
|
||||||
|
display: table;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
</style>
|
||||||
|
<script>
|
||||||
|
|
||||||
|
var connection = new WebSocket('ws://'+location.hostname+':81/');
|
||||||
|
|
||||||
|
var MVM_F_status = 0;
|
||||||
|
var MVM_L_status = 0;
|
||||||
|
var MVM_R_status = 0;
|
||||||
|
var MVM_B_status = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
var BTRY_VOLT = 0;
|
||||||
|
var ODO_DIST = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
function round(value, precision) {
|
||||||
|
var multiplier = Math.pow(10, precision || 0);
|
||||||
|
return Math.round(value * multiplier) / multiplier;
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
connection.onmessage = function(event){
|
||||||
|
var raw_data = event.data;
|
||||||
|
console.log(raw_data);
|
||||||
|
var data = JSON.parse(raw_data);
|
||||||
|
digiBTRY_VOLT = data.BTRY_VOLT;
|
||||||
|
BTRY_VOLT = round((digiBTRY_VOLT*(4.8e-4)+4), 1)
|
||||||
|
ODO_DIST = data.ODO_DIST;
|
||||||
|
document.getElementById("btry_meter").value = BTRY_VOLT;
|
||||||
|
document.getElementById("Odometer").innerHTML = ODO_DIST;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function send_data()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
var raw_data = '{"MVM_F":'+MVM_F_status+',"MVM_L":'+MVM_L_status+',"MVM_R":'+MVM_R_status+',"MVM_B":'+MVM_B_status+'}';
|
||||||
|
connection.send(raw_data);
|
||||||
|
console.log(raw_data);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function left_pressed(){
|
||||||
|
MVM_L_status = 1;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function left_unpressed(){
|
||||||
|
MVM_L_status = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function up_pressed(){
|
||||||
|
MVM_F_status = 1;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function up_unpressed(){
|
||||||
|
MVM_F_status = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function right_pressed(){
|
||||||
|
MVM_R_status = 1;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function right_unpressed(){
|
||||||
|
MVM_R_status = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function down_pressed(){
|
||||||
|
MVM_B_status = 1;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function down_unpressed(){
|
||||||
|
MVM_B_status = 0;
|
||||||
|
send_data();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
var timer = null;
|
||||||
|
|
||||||
|
function up_mouseDown() {
|
||||||
|
timer = setInterval(up_pressed, 100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function up_mouseUp() {
|
||||||
|
clearInterval(timer);
|
||||||
|
up_unpressed();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function down_mouseDown() {
|
||||||
|
timer = setInterval(down_pressed, 100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function down_mouseUp() {
|
||||||
|
clearInterval(timer);
|
||||||
|
down_unpressed();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function right_mouseDown() {
|
||||||
|
timer = setInterval(right_pressed, 100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function right_mouseUp() {
|
||||||
|
clearInterval(timer);
|
||||||
|
right_unpressed();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
function left_mouseDown() {
|
||||||
|
timer = setInterval(left_pressed, 100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
function left_mouseUp() {
|
||||||
|
clearInterval(timer);
|
||||||
|
left_unpressed();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
document.onkeydown = function(e) {
|
||||||
|
switch (e.keyCode) {
|
||||||
|
case 37:
|
||||||
|
document.getElementById("left_arrow").className = "button pressed";
|
||||||
|
left_pressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 38:
|
||||||
|
document.getElementById("up_arrow").className = "button pressed";
|
||||||
|
up_pressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 39:
|
||||||
|
document.getElementById("right_arrow").className = "button pressed";
|
||||||
|
right_pressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 40:
|
||||||
|
document.getElementById("down_arrow").className = "button pressed";
|
||||||
|
down_pressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
document.onkeyup = function(e) {
|
||||||
|
switch (e.keyCode) {
|
||||||
|
case 37:
|
||||||
|
document.getElementById("left_arrow").className = "button";
|
||||||
|
left_unpressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 38:
|
||||||
|
document.getElementById("up_arrow").className = "button";
|
||||||
|
up_unpressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 39:
|
||||||
|
document.getElementById("right_arrow").className = "button";
|
||||||
|
right_unpressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case 40:
|
||||||
|
document.getElementById("down_arrow").className = "button";
|
||||||
|
down_unpressed();
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
</script>
|
||||||
|
</head>
|
||||||
|
<body>
|
||||||
|
|
||||||
|
<h1 style="text-align:center;">ROVER COMMAND CENTER</h1>
|
||||||
|
|
||||||
|
<div class="clearfix">
|
||||||
|
|
||||||
|
<div class="section_container">
|
||||||
|
<div class ="movement_control">
|
||||||
|
<h2>Movement Control</h2>
|
||||||
|
<div style="transform: translateY(0px);">
|
||||||
|
<button id="up_arrow" onmousedown="up_mouseDown()" onmouseup="up_mouseUp()" class="button" ><span>⇧</span></button>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div style="transform: translateY(13px);">
|
||||||
|
<button id="left_arrow" onmousedown="left_mouseDown()" onmouseup="left_mouseUp()" class="button"><span>⇦</span></button>
|
||||||
|
<button id="down_arrow" onmousedown="down_mouseDown()" onmouseup="down_mouseUp()" class="button"><span>⇩</span></button>
|
||||||
|
<button id="right_arrow" onmousedown="right_mouseDown()" onmouseup="right_mouseUp()" class="button"><span>⇨</span></button>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
<div class="section_container">
|
||||||
|
<div id="bleh" class="sensor_data">
|
||||||
|
<h2>Sensor Data</h2>
|
||||||
|
<ul>
|
||||||
|
|
||||||
|
<li><div class="section_container">
|
||||||
|
<label>Battery Voltage</label>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="section_container">
|
||||||
|
<meter id="btry_meter" min="4.0" max="6.0" low ="4.5" optimum="5.0" high="4.8" value="5.8" title="V"></meter>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
<li><div class="section_container">
|
||||||
|
<label>Odometer</label>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
<div class="section_container">
|
||||||
|
<strong id="Odometer">28</strong><strong>mm</strong>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
</li>
|
||||||
|
|
||||||
|
</ul>
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
</div>
|
||||||
|
|
||||||
|
</body>
|
||||||
|
</html>
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
)=====";
|
||||||
|
#pragma endregion
|
||||||
|
|
||||||
|
void setup()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
esp_log_level_set("*", ESP_LOG_ERROR); // set all components to ERROR level
|
||||||
|
esp_log_level_set("wifi", ESP_LOG_WARN); // enable WARN logs from WiFi stack
|
||||||
|
esp_log_level_set("dhcpc", ESP_LOG_INFO); // enable INFO logs from DHCP client
|
||||||
|
|
||||||
void setup() {
|
|
||||||
Serial.begin(115200); // Set up hardware UART0 (Connected to USB port)
|
Serial.begin(115200); // Set up hardware UART0 (Connected to USB port)
|
||||||
Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, RX1pin, TX1pin); // Set up hardware UART1
|
Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, RX1pin, TX1pin); // Set up hardware UART1
|
||||||
Serial2.begin(9600, SERIAL_8N1, RX2pin, TX2pin); // Set up hardware UART 2
|
// Set up remaining communication ports here (Energy, Drive, Vision)
|
||||||
Serial3.begin(9600, SWSERIAL_8N1, RX3pin, TX3pin); // Set up software UART 3
|
|
||||||
Serial4.begin(9600, SWSERIAL_8N1, RX4pin, TX4pin); // Set up software UART 4
|
Serial.println("Connecting to AP");
|
||||||
|
WiFi.begin(WIFI_SSID, WIFI_PW);
|
||||||
|
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
delay(500);
|
||||||
|
Serial.print(".");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Serial.println("\nConnected to AP");
|
||||||
|
while (!MDNS.begin("rover"))
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.println("Error setting up mDNS, retrying in 5s");
|
||||||
|
delay(5000);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
Serial.println("mDNS set up, access Control Panel at 'rover.local/'");
|
||||||
|
|
||||||
|
webserver.on("/", [](AsyncWebServerRequest *request)
|
||||||
|
{ request->send_P(200, "text/html", index_html); });
|
||||||
|
webserver.onNotFound(notFound);
|
||||||
|
webserver.begin();
|
||||||
|
|
||||||
|
websocketserver.begin();
|
||||||
|
websocketserver.onEvent(webSocketEvent);
|
||||||
|
ticker.start();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
void loop() {
|
void loop()
|
||||||
if(Serial.available()){
|
{
|
||||||
input = String(Serial.readStringUntil('\n'));
|
printFPGAoutput();
|
||||||
Serial1.println(input);
|
|
||||||
|
String FPGAinput; // Forward serial monitor input to FPGA
|
||||||
|
if (Serial.available())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
FPGAinput = String(Serial.readStringUntil('\n'));
|
||||||
|
Serial1.println(FPGAinput);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
websocketserver.loop(); // Handle incoming client connections
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void printFPGAoutput()
|
||||||
|
{ // Print serial communication from FPGA to serial monitor
|
||||||
|
String FPGAoutput;
|
||||||
|
if (Serial1.available())
|
||||||
|
{
|
||||||
|
FPGAoutput = String(Serial1.readStringUntil('\n'));
|
||||||
|
Serial.println(FPGAoutput);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void returnSensorData()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Collect sensor data here?
|
||||||
|
String JSON_Data = String("{\"BTRY_VOLT\":") + battery_voltage + String(",\"ODO_DIST\":") + distance_travelled + "}";
|
||||||
|
websocketserver.broadcastTXT(JSON_Data);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void notFound(AsyncWebServerRequest *request)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
request->send(404, "text/plain", "Page Not found. Check URI/IP address.");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void webSocketEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t *payload, size_t length)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
switch (type)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
case WStype_DISCONNECTED:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.printf("Client[%u] Disconnected!\n", num);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case WStype_CONNECTED:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
IPAddress ip = websocketserver.remoteIP(num);
|
||||||
|
Serial.printf("Client[%u] Connected from %d.%d.%d.%d url: %s\n", num, ip[0], ip[1], ip[2], ip[3], payload);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case WStype_TEXT:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.printf("Client[%u] sent Text: %s\n", num, payload);
|
||||||
|
String command = String((char *)(payload));
|
||||||
|
|
||||||
|
DynamicJsonDocument doc(200); //creating an instance of a DynamicJsonDocument allocating 200bytes on the heap.
|
||||||
|
DeserializationError error = deserializeJson(doc, command); // deserialize 'doc' and parse for parameters we expect to receive.
|
||||||
|
if (error)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.print("deserializeJson() failed: ");
|
||||||
|
Serial.println(error.c_str());
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
int MVM_F_status = doc["MVM_F"];
|
||||||
|
int MVM_L_status = doc["MVM_L"];
|
||||||
|
int MVM_R_status = doc["MVM_R"];
|
||||||
|
int MVM_B_status = doc["MVM_B"];
|
||||||
|
|
||||||
|
Serial.println('<' + MVM_F_status + ',' + MVM_B_status + ',' + MVM_L_status + ',' + MVM_R_status + '>');
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case WStype_PONG:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.println("Websocket keep-alive PONG");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Serial.println(String("Websocket received invalid event type: ") + type + String(", exiting"));
|
||||||
|
exit(1);
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
forwardprint1();
|
|
||||||
forwardprint2();
|
|
||||||
forwardprint3();
|
|
||||||
forwardprint4();
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
@ -1,447 +0,0 @@
|
||||||
#include <WiFi.h>
|
|
||||||
#include<ESPmDNS.h>
|
|
||||||
#include <WebSocketsServer.h>
|
|
||||||
#include <ESPAsyncWebServer.h>
|
|
||||||
#include <ArduinoJson.h>
|
|
||||||
#include "Ticker.h"
|
|
||||||
|
|
||||||
const int potPin = 34; //used to simulate battery voltage.
|
|
||||||
const int butPin = 16; //used to increment a variable to simulate distance increasing.
|
|
||||||
const int U_Led = 14; //LED subsitute for the 'movement forward command'.
|
|
||||||
const int L_Led = 12; //LED subsitute for the 'movement left command'.
|
|
||||||
const int R_Led = 15; //LED subsitute for the 'movement right command'.
|
|
||||||
const int D_Led = 13; //LED subsitute for the 'movement back command'.
|
|
||||||
|
|
||||||
/* const char* ssid = "ssid";
|
|
||||||
const char* password = "xxxxxxxx"; */
|
|
||||||
|
|
||||||
int potVal = 0;
|
|
||||||
bool butState = 1; //Variables only for testing - will be removed in final
|
|
||||||
|
|
||||||
int d = 0; //Initializing variable for odometer distance.
|
|
||||||
|
|
||||||
void send_sensor();
|
|
||||||
Ticker timer;
|
|
||||||
|
|
||||||
char index_html[] PROGMEM = R"=====(
|
|
||||||
|
|
||||||
<!DOCTYPE html>
|
|
||||||
<html lang='en'>
|
|
||||||
<head>
|
|
||||||
<title>Rover Command Center</title>
|
|
||||||
<meta charset="utf-8">
|
|
||||||
<meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1">
|
|
||||||
<style>
|
|
||||||
* {
|
|
||||||
box-sizing: border-box;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.section_container {
|
|
||||||
float: left;
|
|
||||||
width: 50%;
|
|
||||||
padding: 10px;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
.flex-container {
|
|
||||||
display: flex;
|
|
||||||
flex-wrap: nowrap;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
ul {
|
|
||||||
list-style-type: none;
|
|
||||||
margin: 0;
|
|
||||||
padding: 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
li {
|
|
||||||
padding: 0px;
|
|
||||||
margin-bottom: 0px;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
:is(h1, h2, h3, h4, h5, h6, label, strong, meter) {
|
|
||||||
font-family: Arial, Helvetica, sans-serif;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
.movement_control {
|
|
||||||
text-align: center;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.sensor_data {
|
|
||||||
text-align: center;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
meter{
|
|
||||||
width: 100%;
|
|
||||||
height: 40px;
|
|
||||||
transform: translateY(-8px);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
meter::after {
|
|
||||||
content : attr(value) attr(title);
|
|
||||||
top:-28px;
|
|
||||||
left:0px;
|
|
||||||
position:relative;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.button {
|
|
||||||
display: inline-block;
|
|
||||||
padding: 15px 25px;
|
|
||||||
font-size: 24px;
|
|
||||||
cursor: pointer;
|
|
||||||
text-align: center;
|
|
||||||
text-decoration: none;
|
|
||||||
outline: none;
|
|
||||||
color: rgb(255, 255, 255);
|
|
||||||
background-color: #161616;
|
|
||||||
border: none;
|
|
||||||
border-radius: 15px;
|
|
||||||
box-shadow: 0 9px rgb(161, 161, 161);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.button:hover {background-color: #585858}
|
|
||||||
|
|
||||||
.button:active {
|
|
||||||
background-color: #107C10;
|
|
||||||
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
|
||||||
transform: translateY(4px);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.pressed {
|
|
||||||
background-color: #107C10;
|
|
||||||
box-shadow: 0 5px rgb(161, 161, 161);
|
|
||||||
transform: translateY(4px);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
.clearfix::after {
|
|
||||||
content: "";
|
|
||||||
clear: both;
|
|
||||||
display: table;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
</style>
|
|
||||||
<script>
|
|
||||||
|
|
||||||
var connection = new WebSocket('ws://'+location.hostname+':81/');
|
|
||||||
|
|
||||||
var MVM_F_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_L_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_R_status = 0;
|
|
||||||
var MVM_B_status = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
var BTRY_VOLT = 0;
|
|
||||||
var ODO_DIST = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
function round(value, precision) {
|
|
||||||
var multiplier = Math.pow(10, precision || 0);
|
|
||||||
return Math.round(value * multiplier) / multiplier;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
connection.onmessage = function(event){
|
|
||||||
var raw_data = event.data;
|
|
||||||
console.log(raw_data);
|
|
||||||
var data = JSON.parse(raw_data);
|
|
||||||
digiBTRY_VOLT = data.BTRY_VOLT;
|
|
||||||
BTRY_VOLT = round((digiBTRY_VOLT*(4.8e-4)+4), 1)
|
|
||||||
ODO_DIST = data.ODO_DIST;
|
|
||||||
document.getElementById("btry_meter").value = BTRY_VOLT;
|
|
||||||
document.getElementById("Odometer").innerHTML = ODO_DIST;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function send_data()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
var raw_data = '{"MVM_F":'+MVM_F_status+',"MVM_L":'+MVM_L_status+',"MVM_R":'+MVM_R_status+',"MVM_B":'+MVM_B_status+'}';
|
|
||||||
connection.send(raw_data);
|
|
||||||
console.log(raw_data);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function left_pressed(){
|
|
||||||
MVM_L_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function left_unpressed(){
|
|
||||||
MVM_L_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_pressed(){
|
|
||||||
MVM_F_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_unpressed(){
|
|
||||||
MVM_F_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_pressed(){
|
|
||||||
MVM_R_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_unpressed(){
|
|
||||||
MVM_R_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_pressed(){
|
|
||||||
MVM_B_status = 1;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_unpressed(){
|
|
||||||
MVM_B_status = 0;
|
|
||||||
send_data();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
var timer = null;
|
|
||||||
|
|
||||||
function up_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(up_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function up_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
up_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function down_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(down_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function down_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
down_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function right_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(right_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function right_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
right_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
function left_mouseDown() {
|
|
||||||
timer = setInterval(left_pressed, 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
function left_mouseUp() {
|
|
||||||
clearInterval(timer);
|
|
||||||
left_unpressed();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
document.onkeydown = function(e) {
|
|
||||||
switch (e.keyCode) {
|
|
||||||
case 37:
|
|
||||||
document.getElementById("left_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
left_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 38:
|
|
||||||
document.getElementById("up_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
up_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 39:
|
|
||||||
document.getElementById("right_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
right_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 40:
|
|
||||||
document.getElementById("down_arrow").className = "button pressed";
|
|
||||||
down_pressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
document.onkeyup = function(e) {
|
|
||||||
switch (e.keyCode) {
|
|
||||||
case 37:
|
|
||||||
document.getElementById("left_arrow").className = "button";
|
|
||||||
left_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 38:
|
|
||||||
document.getElementById("up_arrow").className = "button";
|
|
||||||
up_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 39:
|
|
||||||
document.getElementById("right_arrow").className = "button";
|
|
||||||
right_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case 40:
|
|
||||||
document.getElementById("down_arrow").className = "button";
|
|
||||||
down_unpressed();
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
};
|
|
||||||
|
|
||||||
</script>
|
|
||||||
</head>
|
|
||||||
<body>
|
|
||||||
|
|
||||||
<h1 style="text-align:center;">ROVER COMMAND CENTER</h1>
|
|
||||||
|
|
||||||
<div class="clearfix">
|
|
||||||
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
|
||||||
<div class ="movement_control">
|
|
||||||
<h2>Movement Control</h2>
|
|
||||||
<div style="transform: translateY(0px);">
|
|
||||||
<button id="up_arrow" onmousedown="up_mouseDown()" onmouseup="up_mouseUp()" class="button" ><span>⇧</span></button>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
<div style="transform: translateY(13px);">
|
|
||||||
<button id="left_arrow" onmousedown="left_mouseDown()" onmouseup="left_mouseUp()" class="button"><span>⇦</span></button>
|
|
||||||
<button id="down_arrow" onmousedown="down_mouseDown()" onmouseup="down_mouseUp()" class="button"><span>⇩</span></button>
|
|
||||||
<button id="right_arrow" onmousedown="right_mouseDown()" onmouseup="right_mouseUp()" class="button"><span>⇨</span></button>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
|
||||||
<div id="bleh" class="sensor_data">
|
|
||||||
<h2>Sensor Data</h2>
|
|
||||||
<ul>
|
|
||||||
|
|
||||||
<li><div class="section_container">
|
|
||||||
<label>Battery Voltage</label>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
|
||||||
<meter id="btry_meter" min="4.0" max="6.0" low ="4.5" optimum="5.0" high="4.8" value="5.8" title="V"></meter>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
</li>
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
<li><div class="section_container">
|
|
||||||
<label>Odometer</label>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
<div class="section_container">
|
|
||||||
<strong id="Odometer">28</strong><strong>mm</strong>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
</li>
|
|
||||||
|
|
||||||
</ul>
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
</div>
|
|
||||||
|
|
||||||
</body>
|
|
||||||
</html>
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
)=====";
|
|
||||||
|
|
||||||
AsyncWebServer server(80); // server port 80 for initial HTTP request for the main webpage.
|
|
||||||
WebSocketsServer websockets(81); // server port 81 for real time data flow through websockets.
|
|
||||||
|
|
||||||
void notFound(AsyncWebServerRequest *request)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
request->send(404, "text/plain", "Page Not found. Check URI/IP address.");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void webSocketEvent(uint8_t num, WStype_t type, uint8_t * payload, size_t length) {
|
|
||||||
|
|
||||||
switch (type)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
case WStype_DISCONNECTED:
|
|
||||||
Serial.printf("Client[%u] Disconnected!\n", num);
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case WStype_CONNECTED: {
|
|
||||||
IPAddress ip = websockets.remoteIP(num);
|
|
||||||
Serial.printf("Client[%u] Connected from %d.%d.%d.%d url: %s\n", num, ip[0], ip[1], ip[2], ip[3], payload);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
break;
|
|
||||||
case WStype_TEXT: {
|
|
||||||
Serial.printf("Client[%u] sent Text: %s\n", num, payload);
|
|
||||||
String command = String((char*)( payload));
|
|
||||||
|
|
||||||
DynamicJsonDocument doc(200); //creating an instance of a DynamicJsonDocument allocating 200bytes on the heap.
|
|
||||||
DeserializationError error = deserializeJson(doc, command); // deserialize 'doc' and parse for parameters we expect to receive.
|
|
||||||
if (error) {
|
|
||||||
Serial.print("deserializeJson() failed: ");
|
|
||||||
Serial.println(error.c_str());
|
|
||||||
return;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
int MVM_F_status = doc["MVM_F"];
|
|
||||||
int MVM_L_status = doc["MVM_L"];
|
|
||||||
int MVM_R_status = doc["MVM_R"];
|
|
||||||
int MVM_B_status = doc["MVM_B"];
|
|
||||||
|
|
||||||
digitalWrite(U_Led,MVM_F_status);
|
|
||||||
digitalWrite(L_Led,MVM_L_status);
|
|
||||||
digitalWrite(R_Led,MVM_R_status);
|
|
||||||
digitalWrite(D_Led,MVM_B_status);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
void setup()
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
Serial.begin(115200);
|
|
||||||
pinMode(U_Led,OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(L_Led,OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(R_Led,OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(D_Led,OUTPUT);
|
|
||||||
pinMode(butPin, INPUT_PULLUP);
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
/* Serial.println();
|
|
||||||
Serial.println();
|
|
||||||
Serial.print("Connecting to ");
|
|
||||||
Serial.println(ssid);
|
|
||||||
|
|
||||||
WiFi.begin(ssid, password);
|
|
||||||
|
|
||||||
while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
|
|
||||||
delay(500);
|
|
||||||
Serial.print(".");
|
|
||||||
}
|
|
||||||
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Serial.println("");
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Serial.println("Rover connected to ");
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Serial.println(ssid);
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Serial.println();
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Serial.println("Rover IP address: ");
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Serial.println(WiFi.localIP()); */
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WiFi.softAP("RoverAP", "SplendidCheeks");
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Serial.println();
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Serial.println("RoverAP running");
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Serial.print("Rover IP address: ");
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Serial.println(WiFi.softAPIP());
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if (!MDNS.begin("rover")) {
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Serial.println("Error setting up MDNS responder!");
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while (1) {
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delay(2000);
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}
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}
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Serial.println("mDNS responder started! Rover Command Center can now be accessed at 'rover.local' ");
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server.on("/", [](AsyncWebServerRequest * request)
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{
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request->send_P(200, "text/html", index_html);
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});
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server.onNotFound(notFound);
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server.begin();
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websockets.begin();
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websockets.onEvent(webSocketEvent);
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timer.attach(0.5,send_sensor_data);
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}
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void loop()
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{
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websockets.loop();
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potVal = analogRead(potPin);
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}
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void send_sensor_data()
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{
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butState = digitalRead(butPin);
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if (butState == LOW) {
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//increment ODO:
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d += 10;
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}
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// JSON_Data = {"BTRY_VOLT":v,"ODO_DIST":d}
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String JSON_Data = "{\"BTRY_VOLT\":";
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JSON_Data += potVal;
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JSON_Data += ",\"ODO_DIST\":";
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JSON_Data += d;
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JSON_Data += "}";
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websockets.broadcastTXT(JSON_Data);
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}
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